我们有个活儿，做角钢的孔检测，角钢是运动的，走走停停，运动信号通过增量编码器输出，我们根据编码器的信号计算运动距离、速度，动态触发相机拍照，还要做图像拼接；
编码器的信号处理，电气没玩儿过，上位机软件也没玩过；
编码器线驱动方式接线定义: TRD-2T V/V1/VH TRD-2TH V/V1/VH
蓝:电源 黑: OUT A 紫:OUT A 上面有横线 白: OUT B 灰:OUT B 上面有横线 橙:OUT Z 黄:OUT Z 上面有横线 屏蔽:G(地)
讨论了两个方案： 1 、一个是上 plc ，处理完之后发给上位机 2 、上位机直连编码器，但是怎么连不清楚，有说要加差分信号设备的，有说要加高速计数卡的；问了下上位机厂家，他们说直接把线连到工控机的串口就行了
有没有兄弟了解这个的，江湖救急！
 | 1 dododada OP 编码器型号：光洋编码器 TRD-2E2500V |
 | 2 anytk Aug 26, 2025 看你的专业是啥，我们也用编码器，做精密测量的。 用法是魔改 Linux 内核驱动（ https://github.com/torvalds/linux/blob/v6.1/drivers/input/misc/rotary_encoder.c ），再将数据传给用户空间程序处理。硬件连接就是用电平转换将 A+/A- B+/B- 转换成 A/B 相再接入 ARM 板子的 2 个 GPIO 上。 看你需求和领域，单片机也可以采集。 |
3 NiceKlaus Aug 26, 2025 via Android 上位机直连感觉不靠谱啊，怎么计数？我们用的上是楼上说的，单片机接口，电平需要转换一下才能接。至于加不加差分倒不是很重要，取正想相应用应该就够了 |
 | 4 LXGMAX Aug 26, 2025 用外置 MCU 检测 A/B 相的上升沿和下降沿，判断旋转方向，同时算出时序对应加速度 规格书： https://www.electronics.jtekt.co.jp/en/uploads/TRD_2E.pdf 主控 GPIO 接 A/B/Z 三个脚，Z 脚用于判断原点 单片机可以直接代码判断，Linux 可以用 2 楼 rotary 驱动或者 libgpiod 用户层判断 |
 | 6 DiamondY Aug 27, 2025 按照给出的接线定义，都是增量式编码器的差分输出信号，那就不存在说可以上位机直连的方案，上位机采集不了编码器的差分正交信号，需要转一道，用 PLC 或者单片机之类的外围高速接口采集信号，然后通信给上位机吧 |
| 7 dododada OP 多谢各位兄弟，决定用 plc 处理了，至于时延，先做了再说 |
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